Los carpoideos vivieron en los mares paleozoicos y su anatomía es muy controvertida. Son totalmente asimétricos, algunos tienen cola y la boca por ejemplo ocupa la parte frontal derecha del animal. Todas estas características no están presentes en los equinodermos actuales lo que dificulta su comparación. Esta extraña anatomía es la responsable de que los paleontólogos discutan de a que grupo de animales pertenecen, sin llegar a ponerse de acuerdo.

El resultado de un análisis cladístico es la obtención de unos "diagramas de árbol" o cladogramas que nos aportan información sobre las relaciones evolutivas entre los grupos, de cuanto y cómo se relacionan y de que características son primitivas y derivadas (polaridad de caracteres).  Además de  realizar el primer analisis cladístico para los cincta, en este trabajo se propone una nueva clasificación para el grupo y se crea un nuevo género, Undatacinctus.

Referencia completa:
Smith, A.B. & Zamora, S. 2009. Rooting phylogenies of problematic fossil taxa; a case study using cinctans (stem-group echinoderms). Palaeontology, 52 (4): 803-821.

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